이번엔 Failed to start bean 'documentationPluginsBootstrapper' 에러가 발생했습니다. 검색해보니 Spring boot 2.6버전 이후에 spring.mvc.pathmatch.matching-strategy 값이 ant_apth_matcher에서 path_pattern_parser로 변경되면서 몇몇 라이브러리(swagger포함)에 오류가 발생한다고 합니다.
application.properties 설정파일에 spring.mvc.pathmatch.matching-strategy=ant-path-matcher 옵션을 추가해주니 문제가 해결됐습니다.
연결 주소는 /swagger-ui/index.html 로 변경됐습니다. 아래 SecurityConfig와 같이 인증대상에서 Swagger 관련된 파일들을 제외하고 접속해보면 정상적으로 연결되는 것을 확인할 수 있습니다.